|
НАЦІОНАЛЬНА АКАДЕМІЯ НАУК УКРАЇНИ
ІНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МОДЕЛЮВАННЯ В ЕНЕРГЕТИЦІ
ІМ. Г.Є. ПУХОВА
Карпенко Василь Миколайович
УДК 681.51/54; 622.242
ОРГАНІЗАЦІЯ СИСТЕМИ АВТОМАТИЗОВАНОГО УПРАВЛІННЯ
ПРОЦЕСОМ БУРІННЯ НА ОСНОВІ БАГАТОПАРАМЕТРИЧНОЇ ІНФОРМАЦІЙНОЇ МОДЕЛІ
Спеціальність 05.13.06 - Автоматизовані системи управління
та прогресивні інформаційні технології
А В Т О Р Е Ф Е Р А Т
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук
Київ - 2001
Дисертацією є рукопис
Робота виконана в Інституті проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України, м. Київ, та в Полтавському відділенні Українського Державного геологорозвідувального інституту (ПВ УкрДГРІ) Міністерства екології та природних ресурсів України, м. Полтава
Науковий керівник - доктор технічних наук
Мохор Володимир Володимирович,
зав. відділом Інститута проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України (ІПМЕ НАНУ), м. Київ.
Офіційні опоненти - доктор технічних наук , професор
Стасюк Олександр Іонович,
зав. кафедрою Київського інститута залізничного транс-порту Міністерства транспорту України, м.Київ;
- кандидат технічних наук, доцент
Труш Олександр Іванович,
доцент Національний авіаційний інституту Міністерства освіти і науки України, м.Київ
Провідна установа: Київський національний університет будівництва і архітек-тури Міністерства освіти і науки України, кафедра систем автоматизації проектування та управління
Захист відбудеться 26.06.2001 р. о 14 годині на засіданні спеціалізованої ради К26.185.02 Інституту проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова Національної академії наук України (м. Киів) за адресою: 03680, м. Київ 164, вул. Генерала Наумова, 15.
З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці Інституту проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова Національної академії наук України (м. Киів)
Автореферат розісланий 26.05.2001 р.
Вчений секретар
спеціалізованої вченої ради,
кандидат технічних наук Е.П. Семагіна
ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
Актуальність теми. Автоматизоване і автоматичне управління процесами спорудження і буріння глибоких свердловин є найбільш економічним управлінням, яке, за досвідом світових фірм, зменшує всі види витрат даного виробництва на 40-50%.
Передовий міжнародний науково-технічний рівень спорудження глибоких свердловин характеризується застосуванням бурових верстатів, які керуються автоматизованими системами, що виконують контроль режимно-технологічних параметрів процесу буріння; обробку техніко-економічної інформації; оптимізацію процесу буріння; передачу необхідної інформації на прилади реєстрації, відображення і теле-радіозв'язку, які мають плавнорегульовані режимно-технологічні параметри: оберту бурильної колони, подачі бурильного інструменту на вибій, витрат промивальної рідини.
Для бурових верстатів глибокого буріння в наш час не існують системи автоматизованого управління із розв'язанням задачі оптимізації процесу буріння трьома режимно-технологічними параметрами за комплексним критерієм: ,,Мінімальна вартість одного метра буріння протягом рейсу”, тому що інформація про фізико-механічні параметри геологічного середовища і зношування породоруйнівного інструмента на вибої не відома, що знижує ефективність використання існуючих АСУ бурінням. Тому, задача підвищення ефективності використання АСУ бурінням є актуальною.
Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Робота пов'язана з виконанням наступних відомчих тематичних планів за рахунок державного бюджету: НДР НАН України (тема: ,,Бар'єр” №0100V004705), НДДКР Державного геологічного комітету України (теми: ,,Розробка експрес-методу для визначення вартості будівництва глибоких свердловин на нафту і газ на стадії іх проектування і оцінки ефективності технологічного процесу буріння” № 0198V001958; ,,Розробка технічних засобів контроля і оптимізації технологічного процесу колонкового буріння” №0196V012506; ,,Розробка та виготовлення модулів вдосконаленої системи контролю основних режимно-технологічних параметрів процесу буріння” №0197V006044; ,,Автоматизація процесу буріння за допомогою верстатів плавнорегульованого електропривода 7 і 8 класів”; ,,Автоматизація процесу буріння за допомогою верстатів плавно-регульованого електропривода і обчислювального термінала” ІІ і ІІІ етапи; ) в Інституті проблем моделювання в енергетиці ім Г.Є. Пухова НАН України, м. Київ, Полтавському відділенні Українського державного геолого-розвідувального інститута, м. Полтава, Державному геологічному підприємстві ,,Донбасгеологія”, м. Артемівськ.
Мета і задачі дослідження. Метою даної дисертаційної роботи є підвищення
ефективності процесу буріння шляхом вдосконаленої організації АСУ бурінням глибоких свердловин на основі багатопараметричної інформаційної моделі, яка відрізняється від відомих: використанням геофізичної інформації для оптимального управління процесом буріння трьома вихідними режимно-технологічними параметрами за комплексним критерієм.
Мета досягається шляхом розв'язання наступних задач:
1. Встановити залежності техніко-економічних показників процесу буріння від геологічних і технологічних факторів, які відрізняються від відомих використанням інформації про енергетичні параметри гірських порід, що дозволить розробити інформаційні моделі процесу буріння.
2. Розробити інформаційні моделі систем об'єктів і процесу буріння, які відрізняються від існуючих, використанням інформації про руйнівні параметри гірських порід, що дозволить розробити закони оптимального управління процесом буріння.
3. Розробити багатопараметричну інформаційну модель системи автоматизо-ваного управління і оптимізації процесу буріння глибоких свердловин трьома режимно-технологічними параметрами, яка відрізняється від відомих: а) використанням даних сейсморозвідки; б) рішенням задач оптимального управління процесом буріння; в) методами управління трьома режимно-технологічними параметрами, що дозволить будувати моделі АСУ бурінням з підвищеною ефективністю їх використання в даному технологічному процесі.
4. Розробити АСУ бурінням, яка відрізняється від відомих: а) багатопара-метричною інформаційною моделлю обробки технологічної інформації при оптимізації управління процесом буріння; б) системами управління трьома режимно-технологічними параметрами, що дасть можливість замінити ручне і автоматизоване управління бурінням протягом рейса на автоматичне.
Методи дослідження. Для розв'язання поставлених задач використовувались методи: теорії автоматичного управління, математичної теорії планування експерименту, варіаційного обчислення, рішення інтегральних рівнянь, математичної фізики. Достовірність наукових результатів підтверджена результатами моделювання та експериментальними даними.
Наукова новизна одержаних результатів.
1. Розроблена методика формування значень параметрів процесу породоруйнування для функціонування системи автоматизованого управління процесом буріння, яка відрізняється від відомої запропонованою інформаційною моделлю обробки даних сейсморозвідки, що дозволяє визначати інформацію про фізико-механічні параметри геологічних систем,
яка необхідна для управління даним технологічним процесом.
2. Розроблена методика організації системи автоматизованого управління
процесом буріння, яка відрізняється від відомої багатопараметричною
інформаційною моделлю, що дозволяє здійснювати оптимальне управління процесом буріння трьома режимно-технологічними параметрами за комплексним критерієм: ,,Мінімальна вартість одного метра буріння протягом рейсу”.
3. Запропоновано використовувати в системі автоматизованого управління процесом буріння, підсистеми плавного регулювання і стабілізації трьох режимно-технологічних параметрів, що дозволяє підвищити ефективність управління процесом буріння.
Практичне значення одержаних результатів.
1. Розроблений алгоритм підготовки вхідних даних, який відрізняється від відомих врахуванням результатів сейсморозвідки і функціональною схемою їх обробки, що дозволяє визначети руйнівні параметри геологічного середовища з метою розширення системи апріорних даних АСУ бурінням.
2. Розроблені алгоритм і програма обробки інформації при управлінні процесом буріння, які відрізняються від існуючих комплексним урахуванням технічних, технологічних, економічних і геофізичних даних, що дає можливість вирішувати задачу оптимального управління трьома режимно-технологічними параметрами водночас за комплексним критерієм: ,,Мінімальна вартість одного метра протягом рейсу” в АСУ бурінням.
3. Розроблені алгоритм і програма управління і стабілізації вихідних режимно-технологічних параметрів, які відрізняються від існуючих використан-ням інформації про параметри процесу породоруйнування, що дозволяє підвищити точність управління в АСУ бурінням.
4. Розроблено пересувний комплекс АСУ бурінням, який відрізняється від аналогічних використанням: а) багатопараметричної інформаційної моделі оптимального управління процесом буріння; б) підсистемами управління трьома плавнорегульованими режимно-технологічними параметрами, що дозволило підвищити ефективність використання АСУ даним процесом на основі критерія: ,,Мінімальна вартість одного метра буріння протягом рейса”.
Особистий внесок здобувача полягає в розробці моделей обробки інформації в багатопараметричній інформаційній моделі АСУ бурінням [2,5,6,7] і засобів ії практичної організації [1,3,4], які впроваджені у виробництво (див. дисертація, додаток В).
Апробація роботи. Основні положення дисертації доповідались на міжнародній науково-технічній конференції ,,Новые информационные технологии в САПР и АСУ”, Київ, 2001р.; на науковому семінарі з проблем систем автоматизованого управління і нових інформаційних технологій ІПМЕ ім. Г.Є Пухова НАН України, Київ, 2000р.; на засіданні кафедри техніки і технології розвідки корисних копалин Дніпропетровської гірничої академії, Дніпропетровськ, 2000р.; на 5-й міжнародній конференції ,,Нафта-Газ України – 98 ”, Полтава, 1998р.; на 7-й міжнародній конференції ,,Нові методи і технології в геології, бурінні і видобутку нафти і газу”, Краков, 1996р.; Всесоюзній науково-технічній конференції ,,Оптимізація буріння свердловин у складних умовах”, Донецьк, 1991 р.;
Публікації. Тема дисертації висвітлена в 6 основних і 8 додаткових надрукованих роботах.
Структура і обсяг роботи. Дисертаційна робота складається зі вступу, п'яти розділів, основних висновків, списку використаних джерел з 120 найменувань, 10 додатків, 62 рисунків і 15 таблиць - всього 195 сторінок. Основний текст дисертації містить 147 сторінок.
ОСНОВНИЙ ЗМІСТ ДИСЕРТАЦІЇ
У вступі викладені проблема і актуальність ії вирішення, поставлені задачі і методи іх розв'язання, викладені наукові і практичні результати розв'язання поставлених задач.
В першому розділі представлений аналіз існуючих систем автоматизованого управління і інформаційних технологій оптимізації процесу буріння глибоких свердловин, який дозволив зробити наступні висновки.
1. Існуючі системи автоматизованого управління процесом буріння глибоких свердловин виконують багатометричний контроль і управління одним режимно-технологічним параметром процесу буріння.
2. Задача оптимального управління процесом буріння за комплексним критерієм ,,Мінімальна вартість одного метра буріння протягом рейсу” в існуючих АСУ бурінням розв'язується некоректним аналітичним або просто експериментальним шляхами.
3. Некоректність розв'язання задачі оптимального управління в АСУ бурінням протягом рейсу полягає у застосуванні методів позарейсової регуляризації режимно-технологічних і технічних параметрів процесу породоруйнування при пошуку мінімальної вартості одного метра буріння, кінцеве значення якої точно не відоме, тому що відсутня інформація про руйнівні властивості гірських порід і зношування породоруйнівного інструменту (ПРІ) під час буріння.
4. Некоректність розв'язання задачі оптимального управління в АСУ бурінням протягом рейсу знижує іх ефективне застосування при управлінні даним технологічним процесом.
На основі виконаного аналізу сформульовані задачі подальшого дослідження для даної роботи.
В другому розділі представлені дослідження основних інформаційних факторів, які впливають на роботу АСУ бурінням і методів обробки технологічної інформації при оптимальному управлінні даним процесом. За результатами досліджень було встановлено, що для оптимального управління процесом буріння за комплексним критерієм необхідно поєднання інформації наступних факторів: економічного, технічного, технологічного і геологічного, з
яких геологічний- ергоємність руйнування гірських порід, найменш визначений.
З метою підвищення визначеності руйнівних властивостей гірських порід були запропоновані дві інформаційні моделі геологічних середовищ (ІМ-СС і ІМ-ГС), які базуються на даних неруйнівного контролю і сейсморозвідки. Перша модель встановлює співвідношення між загальною внутрішньою механічною енергією з потенційною і кінетичною енергіями в пружному середовищі за даними його щільності, модуля Юнга і швидкості розповсюдження поздовжньої звукової хвилі в ньому на поверхні Землі. Друга модель формалізує зміну загальної внутрішньої механічної енергії геологічного середовища, напружений стан якого в процесі осадконакопичення змінюється за глибиною свердловини. Відомості про енергетичний стан геологічного середовища надає сейсмічний годограф швидкості розповсюдження поздовжньої звукової хвилі.
Загальна внутрішня механічна енергія геологічного середовища ідентифікується як енергоємність при руйнуванні кристалічної структури гірської породи.
На основі запропонованих моделей геологічних середовищ була розроблена багатопараметрична інформаційна модель для системи автоматизованого управління процесом буріння, яка виконує обробку інформації при оптимальному управлінні даним процесом за комплексним критерієм, який має математичну постанову у вигляді
 , (1)
де під знаком інтеграла - економіко-математична функція технологічного процесу буріння, яка моделює миттєву вартість 1м буріння; А – вартість часу буріння; В-вартість часу спуско-підіймальних операцій;  - час буріння за рейс;
 - функція проходки на ПРІ; Р- коефіцієнт
вартості ПРІ; D0, D1 – параметри зношування ПРІ;  - механічна швидкість буріння і рейсова проходка відповідно.
В формулі (1) невідомими параметрами є:  і  при  , оскільки ці параметри, крім зміни у часі, залежать від режимно-технологічних параметрів буріння:  , де Н - навантаження на ПРІ,  - витрати промивальної рідини,  - частота обертання бурильної колони, і від руйнівних параметрів гірських порід.
З метою вивчення функцій  і  були проведені експериментальні дослідження. За результатами цих досліджень і
запропонованих моделей виникла можливість розробки статистичних і детермінованих моделей:  і  відповідно. Дані моделі дозволяють розв'язати задачу оптимального управління процесом буріння протягом рейсу за багатопараметричним критерієм -  .
В третьому розділі представлена розробка математичних і методичних основ інформаційних моделей процесу породоруйнування, оптимального управління ним і елементів системи автоматизованого управління процесом буріння, модель якої представлена на рис.1.
Задача оптимального управління процесом буріння в рейсі складається з трьох взаємно зв'язаних задач, які умовно розподілені на три класи:
І-й клас– задача економічної оптимізації  ;
ІІ-й клас–задача технологічної оптимізації  ;
ІІІ-й клас-задача оптимального управління (критерій–точність координат стану системи).
Задача оптимізації І-го класу полягає у розв'язанні функціоналу (1).
В результаті розв'язання функціоналу (1) отримуємо функцію оптимальної швидкості буріння впродовж рейсу, яка відповідає критерію (1)
 , (2)
де  - поточна та кінцева рейсові проходки, відповідно;  – швидкість буріння, яка відповідає максимальному ресурсу ПРІ.
В формулі (2) інформація про параметри  ,  відома в результаті статистичної обробки експериментальних даних, але з метою регулювання параметром  необхідно визначити закон проходки на ПРІ, який враховує режими буріння і руйнівні властивості гірських порід. Значення Vopt(t) є координатою стану АСУ бурінням.
Задача оптимізації ІІ-го класу моделюється інформаційно-пошуковим методом, в результаті якого визначається функція відгуку
  , (3)
де і=1,2,3; j=1,2,3; i№j;  ;  , з
якої, при умові  визначаються відповідні режимно-технологічні
параметри:  .
В результаті рішення задач І-го і ІІ-го класів визначаються дві координати стану системи автоматизованого управління в процесі буріння
 ,  , (4)
які характеризують два режими буріння: оптимальний і максимальний.
Задачею ІІІ-го класу є переведення існуючого режиму буріння з вільною
координатою стану V в заданий режим буріння із координатою стану-  або -  .
Оптимальне управління в задачі ІІІ-го класу визначається функціоналом точності управління при варіаціях dV у вигляді
 , (5)
де  - середньоквадратична розбіжність координат стану.
Необхідні умови оптимального управління (5) визначаються рівнянням  , (6)
де  = argmin -оптимальне рішення;  -множник Лагранжа;  -функції управління систем стабілізації; ;  - знак градієнта.
Виконуючи умови (6) і враховуючи задані функції управління підсистем стабілізації:  і  - функцію зв'язку параметрів стану АСУ бурінням
 , (7)
де  - поточне і початкове значення режимно-технологічного параметра; b - параметр підсистем стабілізації, знаходяться оптимальні координати режимно-технологічних параметрів -  і  - час переведення окремих координат режимно-технологічних параметрів, які відповідають переводу режиму буріння з механічною швидкістю  в  .
Переведенням повільного стану АСУ бурінням в заданий  ,
завершується задача оптимального управління процесом буріння за комплексним критерієм - мінімальна вартість 1м буріння протягом рейса, яка є математичною основою інформаційної моделі оптимального управління бурінням.
З метою реалізації інформаційної моделі оптимального управління процесом буріння в реальній АСУ бурінням необхідно вирішити ще дві окремі задачі: задачу плавної установки і стабілізації заданих вихідних режимно-технологічних параметрів і задачу оцінки проходки на ПРІ -  .
Для вирішення першої задачі необхідні підсистеми з плавним управлінням і стабілізацією заданих режимно-технологічних параметрів буріння.
Для параметрів  наявність таких підсистем є необхідним і достатнім технічним рішенням. Для параметру Н такої підсистеми не достатньо, тому що даний параметр має складну технологічну систему,,Колона–Різець–Порода” (К-Р–П) , яка складається із двох технологічних підсистем: ,,Різець–Порода” (Р-П) і ,,Колона–Свердловина” (К-С), параметри яких змінні в часі і за глибиною свердловини. Тому для достатніх умов стабілізації заданого значення параметра Н на вибої необхідна адаптивна підсистема управління даним параметром.
З метою вирішення задачі управління вихідним параметром Н в АСУ бурінням в даному розділі розроблені інформаційні моделі обох технологічних підсистем окремо і як єдиного об'єкта управління (ОУ). Основою моделі ОУ є загальна передаточна функція у вигляді
 , (8)
де  - час запізнення сигналу управління і відгуку в системі ,,К-С”; k0 - передаточний коефіцієнт між швидкістю подачі і навантаженням на ПРІ в технологічній підсистемі ,,Р-П”; T0 - постійна часу в підсистемі ,,Р-П”.
Параметри  , k0 , T0 відображають водночас змінні технічні, технологічні і геологічні фактори ОУ, тому для достатньої точності стабілізації параметра Н була розроблена адаптивна підсистема регулювання - САР -  , яка зображена на рис.2.
Рис.2. Адаптивна підсистема стабілізації в АСУ бурінням вихідного параметру- Н:W(p)И ,W(p)П -передаточні функції інтегрального і пропорційного ланцюгів;W(p)1-2 - передаточна функція ,,К-С”;W0(p) - передаточна функція ОУ (колона- різець-порода); x(p) - функція випадкових збурень.
Підсистема САР -  моделюється передаточною функцією виду
 (9)
Синтез САР -  полягає у визначенні параметрів  до параметрів  , k0 , T0 і проводиться за критерієм максимального ступеню стійкості.
При зміні параметрів t, k0, T0 іх нові значення визначаються на основі аналізу динаміки сигналу  в поточному часі за розробленим алгоритмом, після чого синтез параметрів відновлюється.
Для вирішення другої задачі розроблена інформаційна модель технологічної підсистеми ,,Р-П” на основі ІМ-СС і ІМ-ГС, основою якої є модель процесу породоруйнування, який описується системою рівнянь
 , (10)
де  - витрати потужності на буріння, руйнування породи і ПРІ,
відповідно;  - к.к.д. процесу буріння;  - енергетичні параметри різця і породи, які визначаються ІМ-СС і ІМ-ГС, відповідно;  - коефіцієнт зношування від нагріву різця;  - одинична функція з фізичною інтерпретацією - ресурс ПРІ;  - коефіцієнт зношування різця, пропорційний часу буріння.
Ця модель враховує режимно-технологічні параметри буріння, руйнівні параметри гірської породи і самого ПРІ.
Рішення системи рівнянь (10) дає інформацію про проходку на ПРІ в залежності від заданих параметрів підсистеми ,,Р-П'' і параметрів ії стану у вигляді
 , (11)
де  - відомі коефіцієнти.
Експериментальні дослідження роботи інформаційної моделі оптимального управління процесом буріння показали, що перехідні процеси в САР -  відбуваються тривалий час при установці нового заданого значення Н0, який залежить від довжини бурильної колони, що приводить, при роботі моделі (4), до тривалого часу рішення задачі пошука оптимального режима буріння.
З метою прискорення роботи алгоритмів у пошуку оптимального режиму
буріння були проведені дослідження в напрямку розробки нових інформаційних
моделей управління процесом породоруйнування в підсистемі ,,Р-П”, які дозволяють більш швидко визначати режимно-технологічні параметри H, w..
Однією з таких моделей був визнаний процес ,,вибурки”. В основу фізичної моделі ,,вибурки” покладено уявлення про лінійне та нелінійне проникнення різця коронки (зуба долота) в породу, а також лінійне деформування довжини бурильної колони при навантаженні на ПРІ.
Процес ,,вибурки” в технологічній системі ,,К-Р-П” описується рівнянням енергетичного балансу
 , (12)
де q - узагальнена координата (проникнення різця в породу);
П(q) - потенційна енергія стиснутої частини колони; Е(q) - підведена енергія до обертання колони; К(q) - кінетична енергія колони при вибурці; AР(q) - робота
руйнування породи на вибої; АІ(q) - робота руйнування різця (долота).
Використовуючи метод Ейлєра, шодо аналізу параметрів стану технологічної системи ,,К-Р-П” при заданих ії параметрах, знайдені диференційні рівняння для лінійного проникнення різця в породу у вигляді
 , (13)
де D1 , D0 - коефіцієнти параметрів системи ,,К-Р-П”,  - початкові параметри ії стану ( - задана швидкість подачі ПРІ на вибій).
Рівнянню (13) задовільняє функція
 , (14)
де С1 , С0 – відомі параметри системи і ії стану ,,К-Р-П”.
Функція (14) описує динаміку осьового навантаження на ПРІ в часі при лінійному проникненні різця в породу.
З метою пошуку оптимального осьового навантаження на ПРІ, процес ,,вибурки” розглядається за критерієм-мінімальних витрат потужності на буріння
 , (15)
де Кк - конструктивний коефіцієнт підсистеми ,,Р- П”, і w = const, з якого при
 (16)
визначається диференційне рівняння траекторій зміни в часі оптимального осьового навантаження на ПРІ у вигляді
 , (17)
якому при  задовільняє функція оптимального осьового
навантаження, змінного в часі, у вигляді
 , (18)
де А – відомий загальний параметр підсистеми і ії стану.
Враховуючи рівняння (14) разом з (18) для лінійного закону проникнення різця в породу, розраховується оптимальне значення осьового навантаження на
ПРІ, яке відповідає найефективнішому руйнуванню гірської породи.
Розроблені математичні і методичні основи обробки інформації і управління вихідними трьома режимно-технологічними параметрами процесу буріння дозволили розробити багатопараметричну інформаційну модель оптимального управління даним процесом ії структуру, алгоритми і програми для АСУ бурінням.
В четвертому розділі представлені результати розробки структури, алго-ритмів і програми обробки інформації в багатопараметричній інформаційній моделі АСУ бурінням.
На рис.3 представлена відома загальна структура інформаційної моделі АСУ бурінням.
Рис. 3 Структура багатопараметричної інформаційної моделі АСУ бурінням трьома режимно-технологічними параметрами.
За результатами робіт, викладених в розділах 2-3, в представленій структурній схемі введені наступні зміни: в системі підготовки даних додана геофізична інформація про руйнівні параметри геологічних середовищ, які визначаються за запропонованими алгоритмами обробки сейсмічних даних; в системі обробки інформації - алгоритми рішення задачі оптимального управління процесом буріння за критерієм ,,Мінімальна вартість 1м буріння”; в системі передачі інформації об'єкту управління додані підсистеми стабілізації вихідними режимно-технологічними параметрами процесу буріння.
На рис.4 представлена загальна структурна схема алгоритма рішення задачі оптимального управління процесом буріння в багатопараметричній інформаційній моделі.
| 
